Die Haushaltsausnahme wird aber sehr eng ausgelegt. D.h. man kann nicht einfach fremde Menschen, zu denen offensichtlich keine persönliche Beziehung besteht, zu privaten Zwecken filmen.

Edit: Habe noch folgendes dazu gefunden:

Zwar findet die Richtlinie keine Anwendung auf die Datenverarbeitung, die von einer natürlichen Person zur Ausübung ausschließlich persönlicher oder familiärer Tätigkeiten vorgenommen wird (Art. 3 Abs. 2 der Richtlinie). Allerdings, so urteilt das Gericht, ist diese Ausnahme eng auszulegen. Daher kann derjenige, der eine Videoüberwachung auf den öffentlichen Raum erstreckt und dadurch auf einen Bereich außerhalb der privaten Sphäre richtet, dies nicht als „ausschließlich persönliche oder familiäre Tätigkeit“ geltend machen.

https://datenschutz.sachsen-anhalt.de/recht/grundsatzurteile/eugh-urteil-videoueberwachung

Edit2: Bezieht sich strenggenommen auf die vorige EU-Datenschutz-Richtlinie und nicht auf die DSGVO, aber da die DSGVO die Haushaltsausnahme quasi übernommen hat, wird der Fall heute immer noch herangezogen.